CMU RI PhD详细在读体验
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引言
从加州回到匹村已经半年多了，博士第二学期也已经过了大半。趁着科研实验在后台跑，周日没什么安排，就写一篇就读体验，给拿到 offer 或正在准备申请的同学们提供一些参考。
之前写过两篇关于mscv的帖子，大家有空可以读下。
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申请原因
（1）硕士阶段时间短，加上求职的压力，学的东西不够深入。希望通过博士阶段的学习，继续深入探索多模态生成模型在自动驾驶中的长尾问题的应用。
（2）无论是留美还是回国，拥有博士学位，都能带来更大的选择空间。
（3）我来自普通农村家庭，希望成为家族里第一位理工科博士，也希望通过自己的努力，激励更多出身平凡但心怀梦想的人，从事科技行业。
录取背景
个人的话，温州肯恩大学数学本科，CMU MSCV硕。本科和硕士期间发表多篇一作/二作，引用量接近300。申博士的推荐信都是强推，来自实习组长，本科导师，和硕士导师。
RI PhD的其他同学，大约一半是本校转博，另一半是外校直申（大部分是海本，陆本极少）。申请时，大部分同学都有顶会一作。
治安情况
根据个人体验，以及匹大/CMU的crime alert来看：
（1）CMU校内：非常安全。校警24小时巡逻。
（2）Squirrel Hill (松鼠山）：犹太人社区，整体非常安全。但在Pandas Supermarket附近，偶尔有流浪汉出没，深夜/凌晨建议避免独自前往。
（3）Shadyside：
（4）Hill District: 特别是Middle Hill，高风险区域，治安很差！白天都不建议去（除非是开车/坐车经过）！我认识一位同学，大白天等公交时被抢劫。
（5）Oakland：白天相对安全，遇到奇怪的人直接避开即可。晚上治安一般，尽量避免一个人在匹大校园外步行。
（6）Downtown：白天人多，整体还算安全，晚上尽量结伴，并且避开昏暗的小巷子。
（7）Strip District: 白天人多，还行，晚上没去过，但看crime map，感觉不太安全。
日常交通
我有车，但平时上学，还是要坐公交，这是为什么呢？主要原因就是——CMU 的停车实在太贵、太难了！一年的Permit居然要 2000 多刀。而隔壁更靠近市中心的匹大，才600-800刀。简直天壤之别，属实抢钱。CMU 为了防止学生把车停在周边街道钻空子，直接把学校周边一圈清得干干净净，free parking、low-cost street parking统统没了，简直是“坚壁清野”。好在公交还算给力，61路覆盖松鼠山主干线，71路覆盖Shadyside主干线，除了冬天等公交很冷以外，没有太大的问题。
顺便一提，关于免费停车，以及停车+公交的骚操作，可以参考我之前研究总结的攻略帖：instant.1point3acres.cn
住宿选择
推荐选择全屋木地板/瓷砖的公寓，扫地机器人一步到位，快速清洁。松鼠山有很多这样的公寓，强烈推荐Lobos和Walnut Capital两家公司旗下的房源，服务到位，性价比高。
饮食推荐
学校里面和周边没啥好吃的（Rose Tea Cafe出餐快价格便宜，但是吃多了容易腻）。松鼠山有几家好吃的饭店，中餐方面，Sichuan Gourmet（府河人家）和 Chengdu Gourmet（老四川）都不错，韩餐可以试试Green Pepper，越南菜可以去Viet Nom Nom，中东菜可以去Turkish Kebab House，以及Napoli Pizzeria的披萨也很不错。其他地区，我吃过的不多，但如果你有车，可以试试乌兹别克菜Chaykhana pittsburgh，以及美式烤肉Mission BBQ。
课程设置
MSCV期间上过大部分课程了，所以博士第一学期只选了以下两门课，就顺利完成了博士学位的课程要求。
（1）16831 Introduction to Robot Learning。授课教授是具身智能领域的大佬石冠亚。石老师讲的很清楚，课程整体质量很高。不过内容主要集中在强化学习上，跟我的研究方向关联不大。所以我就完成了作业和project，拿A，走人，没有钻研太多细节。
（2）16741 Mechanics of Manipulation。授课教授是机器人领域大佬Zackory Erickson。Zackory的声音有魔力，课讲得也很有感染力。不过由于我已经很久没碰物理和机械相关的内容了，做作业时着实有些吃力。好在这门课打分比较宽松，我最后也顺利拿到了 A。
科研资源
CMU整体的科研资源还是非常充足的，各个方向基本都能找到对应的教授和同学。不过大家通常都很忙，难有时间做特别详细的答疑或指导。因此，所以找一个合适的实验室非常重要（最好是导师本人能提供方向上的指导，同时有学长/学姐能手把手带具体的科研）。
未来规划
（1）短期：专注科研，多发论文，多攒引用，早日逃离匹兹岛！
（2）中期：毕业后大概率直接回国。一方面，无人驾驶/无人机/其他机器人方向，在国内的发展机会更多；另一方面，我不帅也不富，在美国找对象实在是太难了。
其他建议
（1）积极交流。科研不是闭门造车，也不是单机上分。遇到自己解决不了的问题，及时与教授和同学讨论（不一定是本实验室，其他实验室甚至别的学校也可以）。
（2）合理规划。博士阶段，特别是在课程修完后，时间基本全靠自己安排。不规划的话，一天很容易就浪费了。但规划太紧，又容易因完不成任务而影响心情和效率。一个好的规划，应该像好的optimizer一样，要快更要稳。
（3）早点买车。虽然CMU停车难，有车未必通勤方便，但日常购物，聚餐，就医等，还是有车更方便，也更安全。
（4）早找实习。我今年暑期实习投晚了，最后关头才拿到Waymo Offer，有点惊险。尤其是硕转博的同学，本来就没几年时间，如果没有业界经验，后面找工会比较被动。而且有些实习项目本身也能启发科研方向，是非常好的补充。
最后分享下，对我启发很大的几句话（排名不分先后，顺序随机）
陈予诺（现UCLA PhD Student)：“学习，再学习，继续学习，学习爱我，我爱学习”
钱浩然（现就职于Microsoft）：“有改变世界的勇气，有百折不饶的韧劲”
汪立威（现就职于吉利汽车）：“输出导向、高强心流、压缩至简；自我批评、虚心纳谏、抛弃幻想”
谢航（现就职于Meta）：“鱼游得快，不如水流得快，逆水行舟，不如顺势而为”
王永富（原温州肯恩大学教授)： “将复杂的问题化整为零，把简单的问题合并归一”
张天远（现MIT PhD Student)：“少说闲话，多写代码”
有问题欢迎留言或私信，我会尽量抽空一一回复！
从加州回到匹村已经半年多了，博士第二学期也已经过了大半。趁着科研实验在后台跑，周日没什么安排，就写一篇就读体验，给拿到 offer 或正在准备申请的同学们提供一些参考。
之前写过两篇关于mscv的帖子，大家有空可以读下。
instant.1point3acres.cn
instant.1point3acres.cn
申请原因
（1）硕士阶段时间短，加上求职的压力，学的东西不够深入。希望通过博士阶段的学习，继续深入探索多模态生成模型在自动驾驶中的长尾问题的应用。
（2）无论是留美还是回国，拥有博士学位，都能带来更大的选择空间。
（3）我来自普通农村家庭，希望成为家族里第一位理工科博士，也希望通过自己的努力，激励更多出身平凡但心怀梦想的人，从事科技行业。
录取背景
个人的话，温州肯恩大学数学本科，CMU MSCV硕。本科和硕士期间发表多篇一作/二作，引用量接近300。申博士的推荐信都是强推，来自实习组长，本科导师，和硕士导师。
RI PhD的其他同学，大约一半是本校转博，另一半是外校直申（大部分是海本，陆本极少）。申请时，大部分同学都有顶会一作。
治安情况
根据个人体验，以及匹大/CMU的crime alert来看：
（1）CMU校内：非常安全。校警24小时巡逻。
（2）Squirrel Hill (松鼠山）：犹太人社区，整体非常安全。但在Pandas Supermarket附近，偶尔有流浪汉出没，深夜/凌晨建议避免独自前往。
（3）Shadyside：
- S. Aiken Ave以西：别墅区，相对安全。
- S. Aiken Ave以东，S. Highland Ave以西：小巷内曾发生过抢劫、抢车、入室盗窃，尤其靠近 Market District Supermarket 的区域，附近很多廉租房，闲杂人员多，晚上尽量避免前往。
- S. Highland Ave以东，Penn Ave以西：特别是Bakery Square这一块，非常安全，晚上步行也无碍。
（4）Hill District: 特别是Middle Hill，高风险区域，治安很差！白天都不建议去（除非是开车/坐车经过）！我认识一位同学，大白天等公交时被抢劫。
（5）Oakland：白天相对安全，遇到奇怪的人直接避开即可。晚上治安一般，尽量避免一个人在匹大校园外步行。
（6）Downtown：白天人多，整体还算安全，晚上尽量结伴，并且避开昏暗的小巷子。
（7）Strip District: 白天人多，还行，晚上没去过，但看crime map，感觉不太安全。
日常交通
我有车，但平时上学，还是要坐公交，这是为什么呢？主要原因就是——CMU 的停车实在太贵、太难了！一年的Permit居然要 2000 多刀。而隔壁更靠近市中心的匹大，才600-800刀。简直天壤之别，属实抢钱。CMU 为了防止学生把车停在周边街道钻空子，直接把学校周边一圈清得干干净净，free parking、low-cost street parking统统没了，简直是“坚壁清野”。好在公交还算给力，61路覆盖松鼠山主干线，71路覆盖Shadyside主干线，除了冬天等公交很冷以外，没有太大的问题。
顺便一提，关于免费停车，以及停车+公交的骚操作，可以参考我之前研究总结的攻略帖：instant.1point3acres.cn
住宿选择
推荐选择全屋木地板/瓷砖的公寓，扫地机器人一步到位，快速清洁。松鼠山有很多这样的公寓，强烈推荐Lobos和Walnut Capital两家公司旗下的房源，服务到位，性价比高。
饮食推荐
学校里面和周边没啥好吃的（Rose Tea Cafe出餐快价格便宜，但是吃多了容易腻）。松鼠山有几家好吃的饭店，中餐方面，Sichuan Gourmet（府河人家）和 Chengdu Gourmet（老四川）都不错，韩餐可以试试Green Pepper，越南菜可以去Viet Nom Nom，中东菜可以去Turkish Kebab House，以及Napoli Pizzeria的披萨也很不错。其他地区，我吃过的不多，但如果你有车，可以试试乌兹别克菜Chaykhana pittsburgh，以及美式烤肉Mission BBQ。
课程设置
MSCV期间上过大部分课程了，所以博士第一学期只选了以下两门课，就顺利完成了博士学位的课程要求。
（1）16831 Introduction to Robot Learning。授课教授是具身智能领域的大佬石冠亚。石老师讲的很清楚，课程整体质量很高。不过内容主要集中在强化学习上，跟我的研究方向关联不大。所以我就完成了作业和project，拿A，走人，没有钻研太多细节。
（2）16741 Mechanics of Manipulation。授课教授是机器人领域大佬Zackory Erickson。Zackory的声音有魔力，课讲得也很有感染力。不过由于我已经很久没碰物理和机械相关的内容了，做作业时着实有些吃力。好在这门课打分比较宽松，我最后也顺利拿到了 A。
科研资源
CMU整体的科研资源还是非常充足的，各个方向基本都能找到对应的教授和同学。不过大家通常都很忙，难有时间做特别详细的答疑或指导。因此，所以找一个合适的实验室非常重要（最好是导师本人能提供方向上的指导，同时有学长/学姐能手把手带具体的科研）。
未来规划
（1）短期：专注科研，多发论文，多攒引用，早日逃离匹兹岛！
（2）中期：毕业后大概率直接回国。一方面，无人驾驶/无人机/其他机器人方向，在国内的发展机会更多；另一方面，我不帅也不富，在美国找对象实在是太难了。
其他建议
（1）积极交流。科研不是闭门造车，也不是单机上分。遇到自己解决不了的问题，及时与教授和同学讨论（不一定是本实验室，其他实验室甚至别的学校也可以）。
（2）合理规划。博士阶段，特别是在课程修完后，时间基本全靠自己安排。不规划的话，一天很容易就浪费了。但规划太紧，又容易因完不成任务而影响心情和效率。一个好的规划，应该像好的optimizer一样，要快更要稳。
（3）早点买车。虽然CMU停车难，有车未必通勤方便，但日常购物，聚餐，就医等，还是有车更方便，也更安全。
（4）早找实习。我今年暑期实习投晚了，最后关头才拿到Waymo Offer，有点惊险。尤其是硕转博的同学，本来就没几年时间，如果没有业界经验，后面找工会比较被动。而且有些实习项目本身也能启发科研方向，是非常好的补充。
最后分享下，对我启发很大的几句话（排名不分先后，顺序随机）
陈予诺（现UCLA PhD Student)：“学习，再学习，继续学习，学习爱我，我爱学习”
钱浩然（现就职于Microsoft）：“有改变世界的勇气，有百折不饶的韧劲”
汪立威（现就职于吉利汽车）：“输出导向、高强心流、压缩至简；自我批评、虚心纳谏、抛弃幻想”
谢航（现就职于Meta）：“鱼游得快，不如水流得快，逆水行舟，不如顺势而为”
王永富（原温州肯恩大学教授)： “将复杂的问题化整为零，把简单的问题合并归一”
张天远（现MIT PhD Student)：“少说闲话，多写代码”
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